CurveRobot（曲線智能）近日宣布獲得了遠望資本數百萬元人民幣天使輪投資，本輪融資后，CurveRobot下一步計劃擴充研發團隊，建立研發中心，加速迭代相關軟硬件，降低產品成本，以便適用于更多的客戶和應用場景。

CurveRobot是一家結合3D視覺和工業機器人應用的創新型企業，研發出了國內第一款用于門窗噴涂的3D機器人產品，開創性地實現了家具門窗的柔性化噴涂，得益于團隊成員在3D視覺領域和機器人運動控制領域具有的深厚技術背景，國內首款3D智能噴涂機器人歷時1年研發成功，并成功應用在門窗行業的龍頭企業客戶。

投資方遠望資本創始合伙人程浩表示，“機器人替代人力是一波大勢，噴涂是其中一個非常典型而且有很大價值的場景，不光有經濟價值，還有很大的社會價值。CEO錢鑫之前在全球四大機器人廠商之一安川工作八年，對機器人、3D視覺、運動控制系統有非常深入的研究，產品研發了兩年，已經在商用。”

家居行業標準化程度低，CurveRobot3D視覺搶占先機

近年來，中國的機器人市場迎來了爆發式增長，2017年國內機器人實現了15萬臺的產銷量，同比增長50%以上，其中60%以上的機器人用于搬運和焊接，而噴涂機器人僅大約占比6%左右。機器人應用的行業集中在汽車和3C行業，對于標準化低的一些行業，機器人應用方興未艾，例如家居建材行業，5萬家企業500萬從業人員，但是由于產品品種多、標準化低、工藝又相對復雜，所以機器人一直未能大批量應用。尤其對于家具和門窗的噴涂，機器人應用更是寥寥，絕大多數還是傳統的人工噴涂，行業中從事噴涂的工人達到20萬之多，近些年人力成本的上升，人們對身體健康的重視，環保要求的提高，都在推動著噴涂機器人的大量應用。

在機器人四大品牌之一的日本安川電機有過8年工作經驗、對機器人技術和市場都積累了深厚經驗的錢鑫，發現了家裝市場的這一空白。2013年他獨立創業，在對汽車、3C等行業都有過了解后，選中了家裝這一行業作為CurveRobot日后專注的領域。

參考國外經驗以及結合自身在機器人運動控制方面的經驗，錢鑫拉上了中國科學院自動化所博士、北京大學計算機專業博士、中國人民大學計算機碩士等3D立體視覺和AI方面的專家，組成了自己的核心團隊，專攻家裝領域的智能噴涂這一工藝。

前期錢鑫和團隊曾嘗試用2D噴涂解決這一難題，但2D僅能在平面內進行識別，僅能將門窗放在吊掛系統上使用。于是，CurveRobot最后選擇了3D視覺。CurveRobot給機器人裝上了3D視覺和智慧的大腦。經過2年的研發，CurveRobot成功研發出國內首臺3D掃描智能噴涂機器人，通過3D掃描檢測技術，當木門通過掃描儀時，木門輪廓就呈現在計算機中，通過AI識別處理軟件，識別出木門的位置、姿態、形狀等重要參數，在通過機器人CAM（計算機輔助制造）模塊生成機器人的運動軌跡，機器人再確認執行噴涂運動，從而實現了智能化的識別與噴涂。

打破3D立體視覺的難點，成功代替噴涂工人

由于家具和門窗產品的特點：品種批次多、尺寸不固定、加工精度低，很難像汽車噴涂那樣：一次編程調試就能讓機器人噴涂幾萬輛汽車，為了實現家具門窗的柔性化噴涂生產，CurveRobot采用3D激光掃描技術，并讓機器人進行AI學習；為了便于控制運動軌跡，采用了靈活度高的六軸的機器人。

3D激光掃描技術，可將結構光投射至場景，并由圖像傳感器捕獲相應的帶有結構光的圖案。由于結構光的模式圖案會因為物體的形狀發生變形，因此通過模式圖像在捕捉得到的圖像中的位置以及形變程度利用三角原理計算即可得到場景中各點的深度信息。并且，機器具有AI自學習功能，能通過學習門窗的基本參數，判斷不同門窗的尺寸等。而六軸工業機器人作為工業機器人中應用中最為廣泛的類型，具有高靈活性、超大負載、高定位精度等眾多優點，六個軸能更靈活的各自運動，符合機器人的運動規則。